1. 서론 = 1
1.1 연구 배경 = 1
1.2 연구 목적 = 2
1.3 연구 내용 및 범위 = 2
2. 국내·외 기술개발 및 관련 연구 조사 = 7
2.1 도로안전성 조사 차량 = 7
2.1.1 이동측량 시스템 = 7
2.1.2 GPS 관련 연구 = 9
2.1.3 IMU 관련 연구 = 10
2.2 도로안전성 조사 분석 = 10
2.2.1 시거평가 방법 = 11
2.2.2 속도 = 14
3. 도로안전성 조사 분석 차량 개발 = 19
3.1 도로안전성 평가를 위한 기하구조 요소 정의 = 19
3.2 도로 안전성 정보 수집 방안 = 20
3.3 탑재 센서 = 22
3.3.1 위치 정보 획득 장비 = 22
3.3.2 영상 획득 장비 = 40
3.4 도로안전성 조사 분석 차량 설계 = 41
3.5 다중 센서 통합 및 동기화 방안 = 44
3.5.1 센서 동기화 방안 = 44
3.6 위치 정보 획득 소프트웨어 개발 = 48
3.6.1 관성항법 센서와 알고리즘 = 48
3.6.2 도로안전성 조사 분석을 위한 위치 계산 컴포넌트 개발 = 77
3.6.3 도로안전성 조사 분석을 위한 위치 계산 컴포넌트 테스트 = 85
4. 평면선형 분석을 위한 알고리즘 개발 = 91
4.1 평면선형 분석 알고리즘 = 92
4.1.1 평면곡선부 시·종점 판단 = 93
4.1.2 평면곡선부 내 완화곡선과 원곡선 판단 = 94
4.1.3 원곡선 기하구조 정보 획득 = 99
4.1.4 완화곡선 기하구조 정보 획득 = 101
4.2 평면선형 분석의 예 = 103
4.2.1 일반적인 평면곡선의 경우 = 103
4.2.2 복합곡선인 경우 = 108
5. 결론 및 향후 연구계획 = 113
5.1 결론 = 113
5.2 향후 연구계획 = 115
참고문헌 = 117
부록 A = 121
부록 B = 141
부록 C = 153
부록 D = 177
부록 E = 195