제1장 연구개발과제의 개요=12,13,1
제1절 연구의 목적 및 필요성=12,13,1
1. 연구의 목적=12,13,1
2. 연구개발의 필요성=12,13,2
제2절 연구 내용 및 범위=13,14,2
제2장 국내외 기술개발 현황=15,16,1
제1절 뇌 연구 현황=15,16,1
1. 해외 뇌 연구 동향=15,16,1
2. 국내 뇌 연구 동향=15,16,2
제2절 상위수준 상황 인지 및 운동 계획 연구 현황=16,17,1
1. 상위수준 상황 학습 및 판단 모델 연구=16,17,1
2. 감각정보의 특징추출 연구 현황=16,17,2
3. 인간과 상호작용을 통한 감성 습득 모델 연구 현황=17,18,2
4. 색 분포를 이용한 목표물 감지 방법 연구 현황=18,19,2
제3절 동작 계획 및 자각궤환 운동제어 연구현황=19,20,1
1. 동적물체 추적 동작계획 알고리즘 연구=19,20,1
2. 학습 및 적응제어 방법 연구=20,21,1
제4절 인간형 로봇 연구 현황=20,21,1
1. 해외 인간형 로봇 연구 동향=20,21,2
2. 국내 인간형 로봇 연구 동향=21,22,1
제5절 신경말 칩 연구 현황=21,22,2
제3장 연구개발 수행 내용 및 결과=23,24,1
제1절 감각정보의 차이가 운동에 미치는 영향에 관한 정량적 분석=23,24,1
1. 3차원 공간에서 시청각 자극에 대한 반응 연구=23,24,2
제2절 상위수준 상황 인지 및 운동 계획=24,25,1
1. 상위수준 상황 학습 및 판단 모델 연구=24,25,1
가. 논리적 진화방식에 의한 개념학습(concept learning)=25,26,2
나. 다수의 Q-table을 이용하는 강화학습=26,27,3
2. 감각 정보 습득을 위한 특징 선택 및 추출 방법=28,29,2
3. 인간과 상호작용을 통한 감성 습득 모델 연구=29,30,3
4. 색 분포를 이용한 목표물 감지 방법 연구=31,32,3
제3절 동작 계획 및 자각궤환 운동제어=33,34,1
1. 동적물체 추적 동작계획 알고리즘 연구=33,34,2
2. 학습 및 적응제어 방법 연구=34,35,2
3. 모델 에러에 강인한 외란 감쇠 제어기=35,36,2
4. 자세균형 메커니즘(ZMP를 이용한 로봇의 안정성 판단)=36,37,2
제4절 감각운동 학습 및 제어모델의 공학적 구현=37,38,1
1. 두발로봇 제작=37,38,1
가. 1,2차년도(2001년~2002년)=37,38,2
나. 3차년도(2003년)=38,39,2
2. 신경망 칩 구현(대규모 확장이 가능한 범용 신경망 연산기)=39,40,2
제4장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도=41,42,1
제1절 목표 달성도=41,42,2
제2절 관련분야 기술발전에 기여도=42,43,2
제5장 연구개발결과의 활용계획=44,45,1
제6장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보=45,46,2
제7장 참고문헌=47,48,5
Chapter 1. Outline=12,13,1
Section 1. Purpose and Necessity=12,13,1
1. Purpose of research=12,13,1
2. Necessity of research=12,13,2
Section 2. Research Scope=13,14,2
Chapter 2. Technical Trends=15,16,1
Section 1. Brain Research=15,16,1
1. Outside of country=15,16,1
2. Inside of country=15,16,2
Section 2. Recognition of Situation and Motion Planning=16,17,1
1. Situation perception=16,17,1
2. Feature extraction from sensory information=16,17,2
3. Emotional learning model from human robot interaction=17,18,2
4. Face detection using color distribution=18,19,2
Section 3. Action Planning and Proprioceptive Control=19,20,1
1. Tracking control of moving objects=19,20,1
2. Learning and adaptive controller=20,21,1
Section 4. Humanoid Robot=20,21,1
1. Outside of country=20,21,2
2. Inside of country=21,22,1
Section 5. Neuro Chip=21,22,2
Chapter 3. Contents and Results=23,24,1
Section 1. Analysis of influence of the sensory information on the motion=23,24,1
1. Response to visual and auditory stress in 3 dimensional space=23,24,2
Section 2. Recognition of Situation and Motion Planning=24,25,1
1. Recognition of situation=24,25,1
A. Logical evolution algorithm=25,26,2
B. Reinforcement learning using multiple Q-table=26,27,3
2. Feature selection and extraction from sense information=28,29,2
3. Emotional learning model from human robot interaction=29,30,3
4. Face detection using color distribution=31,32,3
Section 3. Action planning and proprioceptive control=33,34,1
1. Tracking control of moving objects=33,34,2
2. Learning and adaptive control=34,35,2
3. Robust disturbance attenuation=35,36,2
4. Posture balancing mechanism using ZMP=36,37,2
Section 4. Engineering implementation of sensory-motor model=37,38,1
1. Implementation of biped robot=37,38,1
A. First robot and Second robot(2001~2002)=37,38,2
B. Third robot(2003)=38,39,2
2. Implementation of neural chip=39,40,2
Chapter 4. Achievement of goal and contribution=41,42,1
Section 1. Achievement of goal=41,42,2
Section 2. Contribution in relative research=42,43,2
Chapter 5. Future applications=44,45,1
Chapter 6. Foreign scientific and technical information gained during research=45,46,2
Chapter 7. Reference=47,48,5
